El baile griego, en su origen estaba íntimamente ligado a la religión y sus ceremonias. Los bailes se desarrollaban alrededor del altar del dios, y en ellos los bailarines formaban rondas animadas. Los bailes en honor de Baco (dios del vino) representaban algún episodio de la vida de este dios, en ellos los danzarines actuaban disfrazados de faunos, sátiros o titanes. De la evolución de estos bailes báquicos surgieron las dos formas esenciales de teatro, la tragedia y la comedia.
Originalmente la danza tenía un sentido mágico, pues los pueblos danzaban para influir en las fuerzas sobrenaturales que suponían gobernaban a la naturaleza. Así, se danzaba para lograr una buena caza u obtener una cosecha abundante. Con el tiempo la danza dejó de tener un carácter mágico y se convirtió en un ritual al servicio de la religión (por ejemplo, las danzas religiosas de los templos hindúes o las danzas fúnebres de los etruscos) o bien se transformó en una forma de diversión popular en la que todos participaban.
Así, cuando los jóvenes de un poblado se reunían para celebrar una fiesta, la danza surgía por un impulso natural y a partir de sus costumbres en cada lugar se desarrollaron formas características de danza o baile popular. Con el tiempo la música que acompañaba a los bailes fue haciéndose más elaborada, y había a menudo un cantor que narraba al mismo tiempo que dirigía el acontecimiento a que se refería. De esta manera, con la danza se representaban descripciones de trabajo, de batalla, etc., o se contaban pequeñas historias. Un tipo de danza muy común fue la de juegos de pretendientes, en que un joven sacaba a bailar a una muchacha. Estos bailes sirvieron de modelo para los bailes de cortesanos que se realizaban en el siglo XVI en Europa y que dieron a su vez origen a los bailes de parejas de épocas posteriores.
La danza se introdujo en las cortes italianas durante los siglos XV y XVI, en un principio los bailes consistieron en paseos lentos y acompasados, pero al difundirse en Francia adquirieron una forma más exquisita y variada. Así surgió el minué, forma de danza muy popular en la corte de Luis XVI. Estos bailes eran enseñados por maestros especializados y todo miembro de la alta sociedad debía saber ejecutarlos.
En el siglo XIX los bailes de la corte fueron sustituidos por el vals. Este tipo de baile fue considerado incorrecto en sus inicios, debido a que en él, la pareja bailaba abrazada, sin embargo, con el tiempo pasó a ser muy popular. Viena fue considerada la cuna del vals, y el más célebre compositor de este tipo de música fue Johann Strauss.Junto a los bailes de los nobles se fueron desarrollando otras formas de danza más profesionales que servían como espectáculo para la corte. Estos espectáculos dieron origen en Francia al BALLET, el cual inicialmente consistía en un conjunto de bailarines que formaban figuras geométricas en un escenario lleno de lujo y fantasía. Luis XIV dio un fuerte impulso al ballet al crear la primera escuela de baile, la Académie Royale de la Danse, en 1661. En ella se desarrolló toda una técnica que sirvió de base al ballet y constituyó el origen de los bailarines profesionales. Poco después surgirían las primeras "estrellas", las cuales recorrieron con éxito toda Europa y se caracterizaron por su estilo de baile acrobático.
En la segunda mitad del siglo XVIII. Noverre dio un nuevo aliento al ballet, al imponer nuevas ideas basadas fundamentalmente en la incorporación de la pantomima al ballet. A partir de entonces tuvo que darse un estrecho contacto entre el libretista y el coreógrafo. En esa época se creó el ballet de acción, que fue difundido a toda Europa. Poco después surgió en Italia el ballet romántico, en el que la mujer se convierte en la dueña del escenario y el ambiente adquiere un carácter brumoso y fantasmagórico. El ballet romántico fue impulsado por la familia Taglioni. En el ballet "La Sílfide", con coreografía de su padre, María Taglioni inauguró el empleo de los movimientos sobre las puntas de los pies y del tutú, traje que más tarde fue el símbolo de la bailarina.
A finales del siglo XIX se produjo una paulatina decadencia del ballet en París y Milán, que hasta entonces habían sido los centros de danza más importantes. Al mismo tiempo en Rusia aparecieron bailarines con una técnica perfeccionada, grandes maestros y un notable compositor de música de ballet, Tchaicovsky. Sin embargo el mundo de la danza en Rusia fue dominado por un francés, Marius Petipa, quien logró fusionar las escuelas francesa, italiana y rusa. Sus ballets basados en cuentos como "La bella durmiente del bosque" y "El lago de los cisnes", con música de Tchaicovsky, alcanzaron gran popularidad. El lago de los cisnes es considerada una de las obras maestras del ballet romántico. En él, como en todos los ballets románticos, la bailarina es la figura central y el bailarín aparece mas bien como un acompañante.
Con el desarrollo de la danza en Rusia surgieron grandes bailarines que han pasado a ser casi una leyenda, como Nijinsky y Ana Pavlova. A principios del siglo XX aparece en Europa la primera revelación norteamericana en danza: lsadora Duncan, quien vestida con velos o con túnicas griegas y descalza, improvisaba unas danzas emotivas, y expresivas en un estilo muy libre, que constituía un desafío a las rígidas normas del ballet. Las ideas revolucionarias de Isadora Duncan fueron recogidas por el coreógrafo ruso Michael Fokin, quien es considerado el creador del ballet moderno. Después de él han surgido por todo el mundo coreógrafos y bailarines, que buscan motivos nuevos y otros medios de expresión más libres, dando así origen a lo que se ha llamado danza moderna. Entre sus impulsores destacó la norteamericana Marth Graham.